Возможны оба варианта, но они имеют разное значение. Выпить молока значит "выпить какое-то количество молока", выпить молоко значит "выпить все молоко, которое было".
Да, эта фамилия склоняется.
Предпочтительно согласование в ед. ч.
Корректно: не заметят отсутствия.
О пакете молока так говорить не следует.