Форма повелительного наклонения глагола лечь - лягте.

Форма повелительного наклонения глагола ложиться – ложись. А ляг – форма повелительного наклонения глагола лечь. Обе формы правильны.

Лечь.

Форма повелительного наклонения глагола ложиться – ложись. От глагола лечь образуется форма ляг, мн. ч. лягте.

Форма повелительного наклонения от лечь – ляг.

Согласно «Грамматическому словарю русского языка» А. А. Зализняка, деепричастие прошедшего времени от глагола лечь – лёгши.

Сочетание корректно. Слова в словарях ищут по начальной форме, для глагола легли это неопределенная форма лечь.

Правильно: на пол (уронить, упасть, лечь и т. д.).

Варианты окончания творительного падежа мн. числа -ами (-ями) / -(ь)ми в древности принадлежали разным типам склонения имен существительных. Однако после унификации склонения существительных во множественном числе для всех слов нормативным стало окончание -ами (-ями). И лишь у нескольких слов в современном русском языке возможно окончание -(ь)ми. У слова дети форма детьми единственно возможная. В парах дверями – дверьми, лошадями – лошадьми, дочерями – дочерьми возможны оба варианта, причем более употребительно окончание -(ь)ми. У слова звери предпочтительным считается форма зверями; вариант зверьми рассматривается как устаревающий. Кроме этого, у слов кость и плеть при нормативных формах костями, плетями формы на -(ь)ми сохраняются в устойчивых сочетаниях лечь костьми, бить плетьми.

Учительница категорически неправа. Глаголы лечь, стеречь  и беречь  пишутся с мягким знаком на конце, никто этого правила не отменял.