Словари
упереть(ся), упру(сь), упрёт(ся); прош. упёр(ся), упёрла(сь)
УПЕРЕТЬСЯ, упрусь, упрётся; упёрся и допуст. старш. уперся, упёрлась, упёрлось, упёрлись; упёршийся \\ в формах с сочетанием п[р’]: упрёшься... – у[п]рёшься; в формах с сочетанием м[с’]: упрёмся... – упрё[м]ся; в форме упёрся – упё[р]ся, уперся – упе[р]ся; в форме упёрлись – упё[р]лись; о произношении форм с конечными -ся, -сь см. § 145.
Ответы справочной службы
Запятая нужна, придаточную часть чтобы вытащить нужно выделить с двух сторон, о чем свидетельствует возможность перестановки этой части, сравним: Его нож торчит в шее одного из них так глубоко, что пришлось бы упереться ногой, чтобы вытащить.
Справочники
§ 35. Имеются корни, в которых написание букв на месте безударных гласных не соответствует общему правилу, а подчиняется традиции. К ним относятся следующие корни с чередующимися гласными. Корни с буквами а и о. гар — гор. На месте безударного гласного пишется буква о, хотя под ударением — а, напр.: горе´ть, нагоре´ть, угоре´ть, выгора´ть, загоре´лый, погоре´лец, горю´чий; но: гарь, зага´р, нага´
...Особенности написания отдельных корней...
...сминать, заминать, разминать — мну, подомну, сомну, замну, разомну; замирать, помирать, умирать — замереть, помереть, умереть, замер, умер, замерший — мрут, замру, помру, умру; пинать — пнуть, пну; запирать, отпирать, упираться — запереть, запер, взаперти, отпереть, упереться...
