Запятая нужна. Подробнее см. в "Справочнике по пунктуации".
Да, это вводное сочетание, требующее обособления.
Да, запятую нужно поставить.
Верно: предварительный и основной договоры.
Следует выбрать форму множественного числа, так как при использовании единственного числа неясно, речь идет об одном договоре или о разных.
Верен первый вариант: Предварительное согласие служащих получено. Нет оснований использовать отвлеченное существительное согласие во множественном числе.