Эта форма некорректна, ее употреблять не следует.
Мягкий знак пишется перед -ся в неопределенной форме глагола (что делать? купаться) и не пишется в форме 3-го лица единственного и множественного числа (что делает? купается, что делают? купаются).
См. ответ на вопрос № 258352.
Правильно: клади на стол.