Правильно: сгущенное молоко.
Кавычки нужны.
Правильно: сгущенное молоко.
И пишут, и произносят. Дело в том, что произнесение предлога с перед сочетанием некоторых согласных затруднено. Поэтому перед сочетанием вт используется вариант предлога -со.
Это просторечие.
Возможны оба варианта.
См. в «Письмовнике».