Верно: стереть с лица (например, краску). Устойчивый оборот речи: стереть с лица земли (уничтожить).
Возможны обороты: натирать суставы, втирать в суставы. Правда, представить себе это в действительности довольно сложно: втирают (лекарственные препараты) обычно в кожу, а не в суставы.
В сочетании намылить шампунем ощущается некоторая разговорность, так как глагол намылить означает "натереть мылом". Корректно: нанести шампунь на волосы.
Формально это родительный падеж.