Сочетания глагола внять с одушевленными существительными корректны: не внял начальнику, не вняли жалобщикам, внял заступникам, не внял Богу.

В современном языке глагол внять в формах будущего времени не употребляется.

Вот несколько таких глаголов: видеть, видеться, внять, гнить, застояться.

Виждь = видь (по-церковнославянски). Слова вещий и внимать (внять) Вы найдете в электронных словарях на нашем портале.

В слове понять корень с чередованием я/им, ср.: понятый, понятный, понимать, понимание. Исторически по- является приставкой, при более этимологичном подходе к морфемному членению ее выделяют и сегодня, сопоставляя слова понять, понимать и унять, унимать, внять, внимать.

Для корней с чередованием а(я)/им/ем и а(я)/ин в орфографии есть правило. Его можно прочитать, например, в справочнике ресурса «Орфографическое комментирование русского словаря». Там же можно найти множество слов с той же орфограммой. 

Нет, инфинитив *внемлить современными словарями русского языка не фиксируется. В них отмечены только некоторые формы, которые ныне считаются относящимися к глаголу внимать: вне́млю́, вне́млет, пов. вне́мли́ (формы глаг. внима́ть); вне́млющий; вне́мля́, деепр.