Правильно: кидаться. Слова кидаться нет в русском языке.
Запятая нужна.
Запятая нужна.
Лучше: программировать движения робота.
Глагол двигаться — гипероним для глагола шел.
Вот несколько таких глаголов: видеть, видеться, внять, гнить, застояться.