Слова милиционер, милиция восходят к латинскому militia -- «военная служба», «войско», «поход», «военная кампания». В русский язык слово милиционер попало, скорее всего, при французском и посльском посредстве. Со старым значением «добровольное войско», «ополчение» слово милиция известно в русском языке с Петровских времён. Слово милиционер в значении «ополченец» отмечалось в словарях с 1861 года. В современном значении употребляется с Советской эпохи.