Да, это тавтология, однако не всякая тавтология является ошибкой. Она неизбежна в ряде случаев, к которым относится и использование терминов: словарь иностранных слов, бригадир третьей бригады и т. п.
Оба слова характерны для разговорной речи. Нейтральный вариант - ксерокопировать.