Правильно: минно-разыскная собака. Прилагательное минно-разыскной зафиксировано в академическом орфографическом словаре, размещенном на ресурсе «Академос» Института русского языка им. В. В. Виноградова РАН.
Обязательным это тире не является. Но оно возможно.