Нет, неверно: не существующие для его родителей (так как здесь причастие с зависимым словом).
Части Вашего сложного предложения должны соединяться союзом чтобы.
Лучше поменять определения местами, при этом поставив запятую: Это был мальчик среднего роста, с короткими каштановыми волосами.