Будто здесь частица, выражающая неуверенность, предположительность. Соответственно, запятые не нужны: Я будто предков наших слышу голоса.
Верно: Переступая, словно робот, ватными ногами со ступеньки на ступеньку, я сумел преодолеть два лестничных пролета.
Запятая ставится.