Правильно с запятой.
Эти предлоги неравнозначны, один вместо другого использовать нельзя.
Второе предложение представляет собой фразеологизм, этим объясняется отсутствие запятой.
Правильно: Узнав, куда мы направляемся, он рассмеялся.
Перед узнал нужна запятая.
Запятая нужна.