Подскажите, пожалуйста, правила сочетания собирательных числительных с глаголами в прошедшем времени: У него было двое детей. У него были двое детей. К нам пришло трое друзей. К нам пришли трое друзей. Подъехало трое велосипедистов. Подъехали трое велосипедистов. Спасибо.