Оба глагола можно использовать – урчать и мурлыкать. Формы глагола мурлыкать – мурлычет, мурлыча (предпочтительно) и мурлыкает, мурлыкая (допустимо).
Слова сама по себе не изменяются по падежам: нет кошки, которая гуляет сама по себе, вижу кошку, которая гуляет сама по себе.
«Специальные» глаголы со значением 'родить детеныша' употребляются только по отношению к домашним животным, разводимым человеком (если можно так выразиться – хозяйственно значимым животным). Отдельного обозначения для родов мышей и крыс в языке нет.