Да, это однокоренные слова.
Слышать запах – разговорное употребление. Стилистически нейтральный вариант: чувствовать запах.
Корректно: чувствовать запах. Вариант слышать запах разговорный.
Слышать аромат, запах – разговорное употребление. Чувствовать аромат, запах – стилистически нейтральный вариант.
Слышать запах - уместно в разговорной речи. Чувствовать запах - стилистически нейтральный вариант.