Представляется более корректным считать за грибами дополнением (пошли за чем?). Но не будет ошибкой и такой разбор этого предложения, при котором слова за грибами будут выделены как обстоятельство цели (пошли с какой целью?).
Обе формы используются при приглашении к действию. Причем "пошли" - в разговорной речи, а "пойдем" - общеупотребительное.
Возможны оба варианта, но они различаются стилистически. Пойдем – общеупотребительный, нейтральный вариант; пошли – разговорный, допустимый в непринужденной речи.
В непринужденной разговорной речи пошли – не ошибка, так можно говорить.
Пойдем – общеупотребительный и стилистически нейтральный вариант, пошли – разговорный, допустимый в непринужденной устной речи.
Пошли со мной (повелительное наклонение) - корректная форма, характерная для непринужденной разговорной речи.
Возможны оба варианта, но они различаются стилистически. Пойдем – общеупотребительный, нейтральный вариант; пошли – разговорный, допустимый в непринужденной речи.
Правильно: пошли в бассейн, были в бассейне.
Все приведенные варианты возможны.