Тире не используется в качестве знака конца предложения.
В этой фразе может стоять запятая или (для подчеркивания противопоставления) тире: Ошибаться можно, врать нельзя. Ошибаться можно — врать нельзя. Совсем без знаков препинания — неправильно.
Согласны, следует писать через дефис.