Корректно раздельное написание: минимально инвазивный.
Между фамилиями разных людей ставится тире (с пробелами): метод Каплана – Мейера. Дефис пишется между частями двойной фамилии одного человека: музыка Римского-Корсакова, картина Петрова-Водкина.