Слово мир относится к праславянскому пласту лексики, имеет соответствия в современных славянских языках (чешском, сербском и др.), имеет родственные связи в балтийских языках, в латыни (mitis 'нежный, спокойный') и древнеиндийском (mitras 'друг').
Кавычки не нужны.
Корректно: откроется мир, который прежде никто не видел.
Запятая не нужна.
Да, запятая нужна.