Тире не требуется: Единственное, что он хотел, так это выпить и закусить.
Эти сочетания могут выступать как контекстные синонимы (например, в публицистическом тексте), хотя юридически, вероятно, они не вполне равнозначны.
Залезать – стилистически нейтральный вариант, залазить – просторечный.