Предпочтительно во мн. ч.
Запятая не ставится: определения характеризуют определяемое слово с разных сторон и не являются однородными.
Правильно: для детей от 3 лет. Наращение (буквенное падежное окончание) не используется в записи количественных числительных.
Корректен первый вариант.
Правильно: четверых детей.
Верно с предлогом СО.