Ваш вариант пунктуации возможен.
Приставка недо- со значением неполноты, недостаточности действия или признака, пишется слитно, напр.: недоговорить, недоедать, недоразвитый; но ср. сочетания частицы не и глагола с приставкой до-, напр.: не договорить, не доесть, не добежать, не докричаться.
После иначе запятая не нужна.
Правильно: доезжай, подъезжай (можно проверять в Словаре трудностей в окне «Проверка слова»).