Слово пока здесь не вполне подходит по смыслу. Лучше: Они точно знали, сколько горит свеча или Они точно знали, как долго горит свеча.
Гореть – глагол второго спряжения. У глаголов с ударными личными окончаниями (горишь, горят) тип спряжения определяется по личным окончаниям, а не по неопределенной форме. См. также ответ на вопрос № 218239.
Если далее не следует номер ГОСТа, то верно: согласно ГОСТу.
Подлежащее (формально) - костер.
Запятая ставится.