Верно: Я был на озере Байкал. Названия озер не склоняются в сочетании с родовым словом озеро. Исключение составляют случаи, когда топоним выражен прилагательным: на Онежском озере.
Запятые нужны.
Для обозначения родственных отношений в официальной речи уместны слова бабушка и дедушка.
Во мн. ч. - марАки, марАкасы.