Правильны оба варианта.
Корректная пунктуация: Впоследствии она бежит обратно, намереваясь взять подсвечник со стены и, если понадобится, ударить им обидчика.
Как мы можем судить по найденным в Сети контекстам, психологами используются термины: ведущая рука, неведущая рука.