Деепричастный оборот обособляется. Слово учатся пишется без мягкого знака.
Правильно: стелются. Это глагол первого спряжения, поэтому в окончании 3-го лица мн. ч. пишем гласную Ю.
Начальная форма - удаться. Форма 3-го лица - удастся.
Запятые стоят верно. Иметь в виду пишется раздельно.