Орфографический словарь дает два варианта: занЯлся и занялсЯ. Более строгий словарь «Русского словесное ударение» — вариант занялсЯ.
Таким образом, вариант с ударением на последний слог следует признать однозначно верным. С ударением на второй слог — допустимым. Вариант с первым ударным слогом некорректен.