Запятая не требуется.
Предлагаем такой вариант: В состав набора входит пять кубиков: два – с гранью 20 см, два – 15 см и один – 5 мм.
Лучше: ...длины 15-20 см и массы 300 г.
Правильно: круг радиусом 6 см (ср. дом высотой, река глубиной...)
Тире возможно (как интонационный знак), но не обязательно. Пробел перед см нужен.
Светящимся – форма творительного падежа (светящимся шаром), светящемся – форма предложного падежа (в светящемся шаре).