Писать в значении 'создавать произведение живописи' – это не профессиональный жаргонизм, это стилистически нейтральное, общеупотребительное слово литературного языка. Рисовать же касается не только графики, рисовать – это изображать, воспроизводить предметы на плоскости (карандашом, пером, углем, красками и т. п.). Корректно писать картину и рисовать картину, писать акварелью и рисовать акварелью.

См. здесь.

Ставить или не ставить запятую, зависит от смысла предложения, а именно о том, к чему относятся слова учитель всегда поможет.

Если имеется в виду: если ты хочешь только читать книги или только рисовать — учитель всегда поможет (читать и рисовать), то запятая перед тире не нужна.

Если имеется в виду: Это нормально, если ты хочешь только читать книги или только рисовать, — учитель всегда поможет (справиться с этой ситуацией и найти баланс между желанием и необходимостью), то запятая перед тире нужна.

Делая, рисуя – деепричастия (о деепричастии см. в учебнике Е. И. Литневской). Образовать деепричастие от глагола писать затруднительно. Не от всех глаголов в русском языке возможно образование всех форм.