Такое согласование (или рассогласование) не является ошибочным для разговорной речи.
Верно: залезать. Вариант залазить просторечный.
Оба варианта верны и соответствуют литературной норме.
Запятая перед и не нужна.
В данном контексте возможны оба варианта написания.
Запятая ставится.
Правильное написание: недожаренный.
Запятые не требуются.
Лучше использовать форму ед. числа.