Оба варианта верны.
Существуют оба выражения.
Корректно: работать в скорой помощи (= в организации), на скорой помощи (= на автомобиле скорой помощи, чаще в разговорной речи); в первом семестре.
Правильно: семьям, имеющим детей.
Так сказать можно, ошибки нет.
Если Иванов получает помощь, то верно: О материальной помощи И. И. Иванову.