Оба варианта верны.
Сочетание асфальтовая дорога не ошибочно: «Большой академический словарь русского языка» (Т. 1. М., СПб., 2004) фиксирует у прилагательного асфальтовый оттенок значения 'покрытый асфальтом', например: Асфальтовая дорога огибала каменистый холм. К. Паустовский, Дым отечества.
Ударение на последнем слоге: дорога.
Корректно: Где бы вы ни шли, пыльная дорога тверда как камень.
Оба варианта корректны, но слова между собой лишние: Дорога соединяет два города. Два города соединяются дорогой.
Можно и так и так ответить. Вопрос - зачем?
Запятая поставлена правильно.