Слово истина может быть написано с большой буквы, если ему придается особый высокий смысл.
Правилен первый вариант.
Верное написание: глаголющая (глаголать - первое спряжение). Сочетание "глаголющая истина" не фразеологично, в принципе его можно образовать, только смысл не вполне ясен.
Правильно слитное написание: воистину.
Верно без запятых: Пусть желающие идти по верному пути идут...
Второй вариант предпочтителен.