Запятая не нужна.
В качестве интонационного знака можно использовать тире, но не запятую.
Запятая перед когда не нужна.
Лучше использовать форму единственного числа (как Вы написали).
Правильно: мучиться (неопределенная форма); мучится и допустимо в разговорной речи мучается (форма 3-го лица ед. числа).
Возможно: впечатления чего, о чем и от чего.
Верно: оружием мериться мы не будем.
Оба варианта верны.