Ошибок нет, запятые не ставятся.
Падеж словоформы врача в этом контексте установить невозможно: вопрос кого? не различает винительный и родительный падежи. Глагол бояться действительно может присоединять в качестве зависимого слова одушевленное существительное в винительном падеже (боюсь маму). Правда, следует заметить, что, согласно справочнику Д. Э. Розенталя «Управление в русском языке», такой вариант (бояться кого) имеет разговорную окраску. Нейтральная форма зависимого существительного при глаголе бояться — форма родительного падежа (боюсь мамы).
Корректно: КамАЗ-6522, МАЗ-541.
Запятая между частями сложносочиненного предложения ставится.
Верно: ...и ждем нашего папу. Глагол ждать используется с существительными в винительном падеже, если оно обозначает конкретный предмет или лицо: ждем — кого-что? — папу, маму.
Знаки препинания расставлены верно.