Форма повелительного наклонения глагола ложиться – ложись. А ляг – форма повелительного наклонения глагола лечь. Обе формы правильны.
Запятая нужна, так как нет второй части союза если... то и придаточную часть можно переставить в другое место предложения.
Верно: лягте.
Правильно писать и говорить: лягте.
Можно в этом случае говорить о метатезе.
Правильно: лег нА пол. Ударение может переходить на предлог и в винительном падеже.
Верно: Пока они не лягут спать.