Концерт – заимствование в первой трети XVIII века из немецкого языка, где Konzert<итальянское concerto<латинское concinere 'петь вместе, хором'.
Орфографически правильно раздельное написание: трех с половиной летняя история.
Корректно: истории изобретений.
Правильно: история Древнего мира, история Средних веков.
По основному правилу между частями сложносочиненного предложения ставится запятая. Поставить вместо этой запятой тире тоже можно, так как вторая часть предложения имеет значение следствия, результата.
Слово история лучше выделить запятыми, а не заключать в скобки.
Правильно: история Древнего мира и Средних веков.