Оба варианта верны.
Запятая не нужна. Не знаем и не будем – однородные сказуемые.
В этой фразе может стоять запятая или (для подчеркивания противопоставления) тире: Ошибаться можно, врать нельзя. Ошибаться можно — врать нельзя. Совсем без знаков препинания — неправильно.
Оба варианта правильны.