Если учиться — подлежащее, а стремление абсурдное — сказуемое, то тире нужно.
Возможны варианты пунктуации: Счастье – быть здоровым (счастье здесь подлежащее, быть здоровым – сказуемое, значение: «счастье – это быть здоровым») и Счастье быть здоровым (слова быть здоровым выступают как определение к слову счастье: счастье какое? быть здоровым).
Запятая нужна. Сочетание неудачно, придаточную часть нужно переформулировать.