Воспользуйтесь, пожалуйста, нашей «Искать на Грамоте» (Толково-словообразовательный словарь).
Нормативно и стилистически нейтрально: буду стирать. В непринужденной речи допустимо: буду стираться (в знач. 'устрою стирку').
Лучше сказать: стирать вручную. Стирать на руках - возможно в разговорной речи.
Возможны обороты: натирать суставы, втирать в суставы. Правда, представить себе это в действительности довольно сложно: втирают (лекарственные препараты) обычно в кожу, а не в суставы.
Правильно: кремы.
Указанная запятая нужна, может – вводное слово.