Выбор формы зависит от контекста. Если имеется в виду "когда (кто-либо) достигает совершеннолетия", то верно: по достижении совершеннолетия.
Корректная форма: в связи с достижением Ивановым Иваном Сергеевичем совершеннолетия.
Обратите внимание, что такое употребление возможно только в официально-деловой речи (в документах). В остальных случаях предложение следует перестроить.