Корректно без кавычек.
Употребительно: выйти на пенсию.
Словарная рекомендация: Пеппи Длинныйчулок. См.: Лопатин В. В., Нечаева И. В., Чельцова Л. К. Прописная или строчная? Орфографический словарь. М., 2011.
Лучше использовать первый вариант, так как каждый из двух пенсионеров получает свою пенсию.
Оба варианта возможны.