В данном случае именно правило регулирует написание, верно: давно не езженная дорога.
Обособление не требуется.
В словаре есть и прилагательное недоеный, и причастие не доенный. В прилагательном пишется одна н (недоеная корова), в причастии – две н (еще не доенная корова).