Слово мы не обозначает множественности говорящих (мы – это не несколько я), а указывает на группу лиц, среди которых находится и говорящий. Слово мы может также употребляться для указания на одно лицо. К такому употреблению мы вместо я как раз и относятся случаи типа мы с тобой (т. е. 'я и ты'), мы с ней (т. е. 'я и она'), мы с Тамарой (т. е. 'я и Тамара'). Подробнее о значениях местоимения мы см. § 1278 «Русской грамматики».
Запятая ставится.
К сожалению, Вы не привели затруднившую Вас фразу.
Правильно: недостаёт (см. в окне «Искать на Грамоте» по начальной форме недоставать).