Начальной формой глагола является его неопределенная форма, или инфинитив. Глагол в инфинитиве отвечает на вопросы что делать? или что сделать? и имеет только постоянные признаки переходности (читать — перех., спать — неперех.), возвратности (мыть — мыться) и вида (решать — несов. вид, решить — сов. вид). Формальными показателями инфинитива являются формообразующие суффиксы -ть (чита-ть), -ти 

..., дополнением (Все просили ее спеть), определением (У меня возникло непреодолимое желание поспать), обстоятельством (Я пошел пройтись)....

...Неопределенная форма глагола (инфинитив)...

Вопрос Как правильно: присаживайтесь или садитесь при обращении к посетителю? Присаживаться - присесть  – сесть на короткое время или в недостаточно удобной, спокойной позе, в отличие от садиться (ср. также часто встречающееся присаживайтесь поудобнее). Нейтральная форма при обращении к посетителю садитесь, но допустимо употреблять и форму присаживайтесь, хотя она имеет разговорный оттенок. Желание избежать формы 

...Желание избежать формы садитесь объясняется, видимо, тем, что у глагола садиться есть и разговорное значение - «оказаться в заключении по приговору суда». Правильно при обращении к посетителю равноправные варианты - садитесь или присаживайтесь....

...Присаживаться и садиться...