Верно: Я был на озере Байкал. Названия озер не склоняются в сочетании с родовым словом озеро. Исключение составляют случаи, когда топоним выражен прилагательным: на Онежском озере.
Подробный ответ на этот вопрос Вы можете найти в разделе "Письмовник".
Следует придерживаться рекомендации, данной в ответе на вопрос № 262074. Ответ на вопрос № 272372 исправлен. Спасибо.