Запятая не нужна.
Корректно: четверо мужчин. Слово "взрослых" избыточно.
Фамилия на гласную а, стоящую после согласной, должна склоняться. Исключение составляют французские фамилии с ударением на последнем слоге. Правило можно прочитать в «Письмовнике» (пункт 13.1.11).
Возможны оба варианта. Подробнее об употреблении собирательных числительных см. в «Письмовнике».
Фамилия Цупа склоняется (и мужская, и женская).